解説動画

AR Foundation

iOSセットアップを終わらせる
- Unity2019.3をいれる(2019.2でも良さげ)
- iOSモジュールをいれる
- 3Dプロジェクトで開始
- iOSプラットフォームにする
- カンパニー名とプロダクト名を変える
- Request AR kit supportをON
- Camera Usage Descriptionに文字をいれる
- ArchitectureをARM64に変更
- Target minimun iOS Versionを11.0
- PackageManagerを開く
- AR Foundationいれる
- ARKit XR Pluginいれる
- AR Session Origin配置 ←TagでMainCameraにする
- Main Cameraを削除
- AR Session配置
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AR Session OriginにAddComponent>AR Raycast Manager
AR Session OriginにAddComponent>AR Plane Manager
Raycastで指定した位置にオブジェクトを置くコンポーネント。画面タップ時に Raycastを行い、認識済みの平面に当たった場合、そこに1つ指定したオブジェクトを置く。もし、既に作成済みオブジェクトが置いてある場合は、それを新たな位置に移動させる。
オブジェクトAR Default Planeを設置(XR>AR Defalut Plane)
Prefab化
AR Session OriginにPrefabを設定
Scriptを作成

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using UnityEngine.XR.ARFoundation;
using UnityEngine.XR.ARSubsystems;

public class SpawnObjectToPlane : MonoBehaviour
{
    public GameObject cubePrefab;
    GameObject spawnedObj; // 生成されたものCube
    ARRaycastManager arRaycastManager;

    List<ARRaycastHit> hits = new List<ARRaycastHit>();

    void Start()
    {
        arRaycastManager = GetComponent<ARRaycastManager>();
    }

    void Update()
    {
        // タップした場所に生成
        if (Input.touchCount > 0)
        {
            if (arRaycastManager.Raycast(Input.GetTouch(0).position, hits, TrackableType.PlaneWithinPolygon))
            {
                Pose hitPose = hits[0].pose;
                if (spawnedObj == null)
                {
                    spawnedObj = Instantiate(cubePrefab, hitPose.position, hitPose.rotation);
                }
                else
                {
                    spawnedObj.transform.position = hitPose.position;
                }
            }

        }
    }
}

実機でテスト

補足

Cubeでかい！（CubeのScale(1,1,1)は1mn立方体となる）
コードの中にあったPoseって何？
3D空間での位置と回転の表現この構造は、主に3D空間でのデバイスの現在の「ポーズ」を記述するためにXRアプリケーションで使用されます。 Unity - Scripting API: Pose